I slutningen af 1920'erne, blev der i Københavns opdagelsespoliti etableret en politisk afdeling, som den første egentlige efterretningsafdeling i Danmark. De første år var afdelingen kun et rent københavnsk anliggende, men efter få år blev politimestrene ude i landet pålagt en vis indberetningspligt til afdelingen (at indberette forskellige forhold til afdelingen).

I 1939 blev der oprettet en landsdækkende efterretningstjeneste under Rigspolitichefen, der fik betegnelsen Sikkerhedspolitiet (SIPO). Tjenesten blev reetableret efter besættelsen i 1945 og fik navnet Rigspolitichefens Efterretningsafdeling (REA).

I 1951 skete der en generel omlægning af efterretningstjenesten, som da fik navnet Politiets Efterretningstjeneste (PET). I perioden fra 1955 - 1958 var Politiets Efterretningstjeneste et selvstændigt embede, men fra 1958 blev det på ny indlagt under Rigspolitichefembedet som et politiinspektorat, afd. G med direkte referat til justitsministeren.

Indtil 1960 var Københavns politi, Frederiksberg politi samt Søndre og Nordre Birk undtaget fra Politiets Efterretningstjenestes i øvrigt landsdækkende kompetence, men i løbet af årene 1960-66 overtog PET efterretningsarbejdet i forhold til de fire politidistrikter og har siden været landsdækkende.